جستجو برای:
  • خانه
  • دوره های آموزشی
    • اینترنت اشیاء
    • رباتیک
    • برنامه نویسی اندروید
    • راه اندازی سرویس های کاربردی
  • مقالات
  • مدرسین
  • شرکت هیرولینک
 
  • 09026746399
  • info@herolink.ir
  • بلاگ
  • تماس با ما
  • درباره ما
آکادمی هیرولینک
  • خانه
  • دوره های آموزشی
    • اینترنت اشیاء
    • رباتیک
    • برنامه نویسی اندروید
    • راه اندازی سرویس های کاربردی
  • مقالات
  • مدرسین
  • شرکت هیرولینک
0

ورود و ثبت نام

بلاگ

آکادمی هیرولینکبلاگمقالاترباتیک و هوش مصنوعیجمع بندی

جمع بندی

25 دی 1401
ارسال شده توسط حسن منصوی
رباتیک و هوش مصنوعی
171 بازدید
جمع بندی

در اين پروژه براي پياده سازي الگوريتم پايدار کننده پرنده عمود پرواز، يک نمونه عمود پرواز از نوع کوادروتور بعنوان پلتفرم کاري انتخاب شد. در رابطه با کارهايي که طي اين پروژه انجام شده در ادامه بطور مختصر توضيح داده خواهد شد.

 

طراحی و ساخت بدنه یا فریم کوادروتور

پلتفرم کوادروتور در ابتدا با هدف کاهش هزينه ها بصورت بومي ساخته شد. بدين منظور ساختارها و مواد متنوعي که براي ساخت بدنه بکار مي روند مورد بررسي قرار گرفت و طي انجام اين پروژه دو نمونه بدنه و يک نمونه فريم محافظ طراحي و ساخته شد.

 

موتورهای brushless

بنابر شرايط مختلفي که طي انجام پروژه با آن مواجه بوديم، انواعي از موتورها با ويژگي هاي متفاوت که قبلا به آن اشاره شد، بروي پرنده قرار گرفت.

 

حسگر های شتاب ستج و ژیروسکوپ

در مورد حسگرها نيز انواعي از حسگرهاي شتاب سنج و ژيروسکوپ آزموده شد و بهترين آنها در نسخه نهايي بکار گرفته شد. همچنين براي حذف نويز از حسگرها فيلتر کالمن پياده سازي و استفاده شد.

 

ارتباط بیسیم

انواع متنوعي از ماژول­هاي ارتباط بيسيم سريال مورد بررسي قرار گرفت. در اين پروژه ارتباط بين پرنده و ايستگاه زميني بوسيله اين ماژول­ها برقرار مي شود.

 

اعمال الگوریتم های کنترل

براي کنترل وضعيت پرنده، الگوريتم هاي خطي و غيرخطي بسياري مورد تحقيق و بررسي قرار گرفت و در ميان آنها کنترل کننده PID بدليل محاسبات قابل پياده سازي بروي ميکروکنترلر مذکور و همچنين وابستگي حداقلي به معادلات حرکت پرنده بعنوان الگوريتم کنترل انتخاب شد. روش هاي متعدد پياده سازي PID براي کنترل وضعيت بررسي شد که هرکدام از آنها با توجه به ساختار پرنده و شرح ماوريت آن داراي مزايا و معايبي هستند.

 

پیشنهاد ها

طراحي الگوريتم کنترل انجام شده در اين پروژه، ابتدايي ترين بخش از کنترل عمودپرواز ها است. لايه هاي کنترلي بالاتر همچون کنترل ارتفاع و کنترل موقعيت از جمله کارهايي است که پس از سپري شدن اين مرحله مي توان به آنها پرداخت. همچنين روش ارائه شده در اين پژوهش براي کنترل عمود پروازها را با توجه به عدم وابستگي به معادلات استاتيکي و ديناميکي پرنده مي توان با در نظر گرفتن مواردي براي ساير پرنده­ هاي بدون سرنشين نيز بکار گرفت.

 

 

لینک های مفید:

  • صفحه فهرست این پژوهش
  • صفحه رسمی این پژوهش در دانشگاه علم و صنعت ایران
  • دوره های آموزشی رایگان آکادمی هیرولینک
در تلگرام
کانال ما را دنبال کنید!
Created by potrace 1.14, written by Peter Selinger 2001-2017
در آپارات
ما را دنبال کنید!

مطالب زیر را حتما مطالعه کنید

Curve Fitting با الگوریتم ژنتیک

برازش منحنی یا Curve Fitting با الگوریتم ژنتیک

ایستگاه زمینی

ایستگاه زمینی

الگوریتم کنترلی پایدار کننده کوادروتور

الگوریتم کنترلی پایدر کننده کوادروتور

ساختار الکترونیکی کوادروتور

ساختار الکترونیکی کوادروتور

ساختار مکانیکی کوادروتور

ساختار مکانیکی کوادروتور

مولتی روتور

آشنایی با مولتی روتور ها

قدیمی تر ایستگاه زمینی
جدیدتر برازش منحنی یا Curve Fitting با الگوریتم ژنتیک

دیدگاهتان را بنویسید لغو پاسخ

جستجو برای:
دسته‌ها
  • اینترنت اشیاء
  • دسته‌بندی نشده
  • رباتیک و هوش مصنوعی
  • مقالات
  • وب
نوشته‌های تازه
  • مثال-کاربردی: گلخانه هوشمند
  • آموزش جامع اینترنت­‌اشیاء‌
  • برازش منحنی یا Curve Fitting با الگوریتم ژنتیک
  • جمع بندی
  • ایستگاه زمینی
درباره آکادمی هیرولینک

آکادمی هیرولینک دوره های آموزشی الکترونیک، رباتیک، زبانهای برنامه نویسی، اینترنت اشیاء، سیستم های عامل و … را در جهت ورود به بازار کار برکزار می کند.

  • تهران - میدان پونک - خیابان امام حسن(ع) - میدان صبحدل - کوچه باغستان - کوچه شب بو - پلاک ۱ - کارخانه هوشمند سازی و نوآوری امیدینو - شتابدهنده صنعتی افق
  • 09026746399
  • info@herolink.ir
بخش های آکادمی هیرولینک
  • خانه
  • بلاگ
  • تماس با ما
  • حساب کاربری من
  • درباره ما
  • سبد خرید
  • فروشگاه

ورود

رمز عبور را فراموش کرده اید؟

هنوز عضو نشده اید؟ عضویت در سایت