جمع بندی
در اين پروژه براي پياده سازي الگوريتم پايدار کننده پرنده عمود پرواز، يک نمونه عمود پرواز از نوع کوادروتور بعنوان پلتفرم کاري انتخاب شد. در رابطه با کارهايي که طي اين پروژه انجام شده در ادامه بطور مختصر توضيح داده خواهد شد.
طراحی و ساخت بدنه یا فریم کوادروتور
پلتفرم کوادروتور در ابتدا با هدف کاهش هزينه ها بصورت بومي ساخته شد. بدين منظور ساختارها و مواد متنوعي که براي ساخت بدنه بکار مي روند مورد بررسي قرار گرفت و طي انجام اين پروژه دو نمونه بدنه و يک نمونه فريم محافظ طراحي و ساخته شد.
موتورهای brushless
بنابر شرايط مختلفي که طي انجام پروژه با آن مواجه بوديم، انواعي از موتورها با ويژگي هاي متفاوت که قبلا به آن اشاره شد، بروي پرنده قرار گرفت.
حسگر های شتاب ستج و ژیروسکوپ
در مورد حسگرها نيز انواعي از حسگرهاي شتاب سنج و ژيروسکوپ آزموده شد و بهترين آنها در نسخه نهايي بکار گرفته شد. همچنين براي حذف نويز از حسگرها فيلتر کالمن پياده سازي و استفاده شد.
ارتباط بیسیم
انواع متنوعي از ماژولهاي ارتباط بيسيم سريال مورد بررسي قرار گرفت. در اين پروژه ارتباط بين پرنده و ايستگاه زميني بوسيله اين ماژولها برقرار مي شود.
اعمال الگوریتم های کنترل
براي کنترل وضعيت پرنده، الگوريتم هاي خطي و غيرخطي بسياري مورد تحقيق و بررسي قرار گرفت و در ميان آنها کنترل کننده PID بدليل محاسبات قابل پياده سازي بروي ميکروکنترلر مذکور و همچنين وابستگي حداقلي به معادلات حرکت پرنده بعنوان الگوريتم کنترل انتخاب شد. روش هاي متعدد پياده سازي PID براي کنترل وضعيت بررسي شد که هرکدام از آنها با توجه به ساختار پرنده و شرح ماوريت آن داراي مزايا و معايبي هستند.
پیشنهاد ها
طراحي الگوريتم کنترل انجام شده در اين پروژه، ابتدايي ترين بخش از کنترل عمودپرواز ها است. لايه هاي کنترلي بالاتر همچون کنترل ارتفاع و کنترل موقعيت از جمله کارهايي است که پس از سپري شدن اين مرحله مي توان به آنها پرداخت. همچنين روش ارائه شده در اين پژوهش براي کنترل عمود پروازها را با توجه به عدم وابستگي به معادلات استاتيکي و ديناميکي پرنده مي توان با در نظر گرفتن مواردي براي ساير پرنده هاي بدون سرنشين نيز بکار گرفت.
لینک های مفید:
دیدگاهتان را بنویسید