نرم افزار ایستگاه زمینی

همانطور که در بخش ساختار الکترونيکی اشاره شد، پرنده به وسيله ارتباط بيسيم سريال با ايستگاه زمينی مرتبط می باشد. اين ارتباط کمک می کند که وضعيت پرنده اعم از خروجی حسگرها و فرمان های صادر شده توسط الگوريتم کنترل برای ايستگاه زمينی قابل مشاهده باشد. در اين بخش به بررسي نرم افزار ايستگاه زمينی پرداخته مي شود.

در شکل ‏زیر زبانه اصلي اين نرم افزار مشاهده مي شود. در اين قسمت امکاناتی فراهم آورده شده که در ادامه به بررسی آنها می پردازيم.

نمایشگر وضعیت پرنده

در اين بخش که تحت عنوان Quadrotor Status مشخص شده است، دور هرکدام از چهار موتور، فرمان هاي صادر شده توسط کنترل کننده در محورهاي Roll، Pitch و Yaw و همچنين و ضعيت پرنده شامل زاويه نسبت به افق در محورهاي Roll و Pitch و سرعت زاويه اي در هر سه محور قابل مشاهده است.

صدور فرمان به پرنده

در اين بخش که تحت عنوان Commands مشخص شده است، اپراتور مي تواند فرمان هاي اوليه همچون کنترل دور موتور سراسري، Roll، Pitch و Yaw را صادر کند. همچنين نرم افزار قادر است که فرامين را توسط دسته فرمان یا Joystick از کاربر دريافت کرده و به پرنده ارسال کند. همچنين با انتخاب گزينه Equilibrium Point Stabilizing کنترل کننده وضعيت فعال شده و اقدام به کنترل وضعيت پرنده مي کند.

نمایشگر وضعیت خط ارتباطی

در اين بخش که تحت عنوان Communication مشخص شده است، اطلاعات خط ارتباطي همچون زمان مابين هر دو داده ورودي، Baud Rate، تعداد بسته هاي از دست رفته و معيوب را مي توان ملاحظه کرد.

تنظیم پارامتر های کنترل کننده وضعیت

اين بخش مربوط به تنظيم پارامترهای کنترل کننده PID است. با توجه به ساختار منتخب براي الگوريتم PID می توان ضرايب را تنظيم کرد. اطلاعات بيشتر راجع به ساختارهاي PID در قسمت مربوط به الگوريتم کنترل توضيح داده شده است.

مشاهده اطلاعات حسگر ها بصورت نمودار

يکي ديگر از امکانات اين نرم افزار در اختيار قرار دادن خروجی حسگرها بصورت نمودار در همه محورها است. اين امکان براي تحت نظر داشتن وضعيت پرنده بسيار مفيد است.